孙悟空

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CV：野泽雅子

本作的主人公。曾经在天下第一武道会打败比克大魔王，是拯救了地球危机的英雄。后和牛魔王的女儿琪琪结婚，儿子是孙悟饭。后得知自己为战斗民族赛亚人的真相。讨厌坏的家伙，喜欢吃、修行和强大的对手战斗。在那美克星篇中，因为小林被弗利萨杀死而愤怒的觉醒成为传说中的战士：超级赛亚人。

孙悟饭

CV：野泽雅子

孙悟空的长子。赛亚人悟空和地球人琪琪的孩子。受琪琪宠爱的缘故，比较爱哭，梦想成为一名学者。生气时能发挥出不可思议的强大力量。悟空在阴间修行期间，接受短笛的修行，茁壮地成长。

比克

CV：古川登志夫

曾经是使地球陷入恐惧的大魔王。真实身份是曾经流落到地球的那美克星人。为了打败宿敌孙悟空而修行。不过，为了迎击强大的敌人赛亚人和悟空等人联手。

小林

CV：田中真弓

原少林寺的弟子，因受同门的欺负而离开。后和悟空一起接受龟仙人最严格的修炼。是悟空最好的朋友，鼻子不明显。在那美克星篇中被大长老开发了潜力成为了最强的地球人。在弗利萨一战中被弗利萨杀死，后用那美克星龙珠复活。

拉蒂兹

CV：千叶繁

贝吉塔行星出身的少数幸存下来的战斗民族赛亚人，以征服星球并以高价卖掉为工作。是悟空的亲哥哥。在试图征服地球时被悟空抓住从而牵制他的行动，最后被比克的魔贯光杀炮击杀。

贝吉塔

CV：堀川亮

以贝吉塔行星的王子之身份诞生的赛亚人。自尊心极高，实力超强。为寻找龙珠获得长生不老的能力和那巴来到地球。人造人篇中为了超越悟空而留在地球（期间已经和布尔玛结婚，并生下了特兰克斯）。通过自己的努力也变成了超级赛亚人。

那巴

CV：饭冢昭三

与贝吉塔一起来到地球的赛亚人。性格暴躁，喜欢暴力做事。实力很强。但是，被悟空的界王拳打倒，后被贝吉塔轻易杀掉了。

乐平

CV：古谷彻

原本是沙漠里的强盗，由于机缘巧合结识孙悟空，布尔玛等人，改邪归正，并投入龟仙人名下，然而后来与悟空的差距越来越大，渐渐退居二线。

布尔玛

CV：鹤弘美

西都的大富翁——胶囊集团的大小姐，是继承父亲高智商血统的天才发明家。性格活泼，喜欢冒险，是悟空第一个认识的伙伴。

琪琪

CV：庄真由美、渡边菜生子（88话后）

孙悟空的妻子，也是孙悟饭和孙悟天的母亲。典型的教育型妈妈，生气时能让悟空也抬不起头来，所以有宇宙最强的存在的传言。

龟仙人

CV：宫内幸平（1话~260话）、增冈弘（288话~完结）

孙悟空在帮助海龟后海龟表达谢礼带来的老人。真实身份是有名的武天老师，具有很强的力量，不过很好色。