发那科机器人手动操作详解：新手必备教程

首先讲解开机流程。

确保线缆无破损、供电正常、环境无隐患。将控制器电源开关拨至ON，待POWER指示灯亮起，即完成开机操作。

关机步骤：先按下暂停键使机器人停止运动，再将电源开关拨至OFF。若连接了打印机、视觉系统等外部设备，务必先关闭它们。与常规操作不同，发那科机器人无需先关闭系统再切断电源，直接关闭电源开关即可。

若界面显示为英文，想切换回中文：依次按下【MENU】→【SETUP】→【General】→选中【Current language】→【ENGLISH】（此处实为当前语言选项）→按下【F4】→选择【CHINESE】→【ENTER】。具体操作参考下方两张图示。

手动操纵机器人需满足以下条件：切换至手动模式，按下任意使能键（Deadman开关），复位报警（RESET），然后按住联锁键（SHIFT）并配合一个运动键。部分场景下可通过修改变量省去按联锁键的步骤。

手动操作时最常见的异常报警来自Deadman开关——要么未按下，要么按压力度过大。解决方法是将Deadman开关调至第二档，再按RESET复位。若因其他原因触发报警，需根据具体故障代码排查处理。

1. 点动坐标系选择

手动操作前必须先确定参考坐标系。单独按下COORD按键，坐标系将按“关节→手动→世界→工具→用户→关节”的顺序循环切换。

2. 倍率设定

新手进行手动操作时，建议将倍率调至30%以下，确保安全。通过示教器上的+%和-%按键可增减倍率，熟练后再逐步提高运行速度。

工业机器人的每个关节轴均配备独立伺服电机。每次仅控制一个关节轴的运动称为单轴运动。通过COORD按键选择关节坐标系，即可执行手动关节运动。示教器运动键的前六行对应各关节的点动，后两行用于控制外部轴（若已配置）。

当通过COORD按键选择世界坐标系、用户坐标系或工具坐标系等直角坐标系时，示教器运动键的前三行执行直线点动，后三行执行绕对应轴的旋转运动（亦称重定位运动）。下图展示机器人工具中心沿X轴旋转的示例。

注意：进行手动线性运动时，机器人运动方向始终参照当前设定的坐标系。操作者必须明确当前坐标系X、Y、Z轴的正方向，否则极易发生碰撞事故。