云深处招股书深度对比：四足验证，人形落地远
先给出几个核心判断：机器人赛道近期热度回升——两家头部企业相继推进IPO进程，让市场对这个领域重燃期待。
5月18日，上交所官网披露，杭州云深处科技股份有限公司的科创板IPO申请已正式进入“已受理”阶段。另一边，同属杭州的宇树科技，也将在6月1日迎来IPO上会。
这两家公司，堪称近两年机器人赛道最具代表性的明星企业。云深处是国内最早布局四足机器人的企业之一，随后也推出了DR系列人形机器人，主要落地电力巡检、应急消防、工业巡检、警务安防等场景。宇树科技则同时聚焦四足与人形两条产品线，其中人形机器人近一年来尤为引人关注。
这股IPO热潮自然引出一个问题：机器人产业是否已接近大规模爆发的前夜？
但仔细研读云深处的招股书后会发现，情况并不简单。即便是技术路线相对成熟、应用边界更明确的四足机器狗，在工业场景中也尚未出现任何垂直领域达到“万台级”常态化采购的迹象。换句话说，四足机器人虽已走出Demo阶段，但仍在从多点到规模化铺开的中间地带徘徊。
这为当前热度更高的人形机器人提供了一个关键参照：如果四足机器人在工业场景中仍处于价值验证与小规模放量的阶段，那自由度更高、任务复杂度更大、成本及安全要求更严苛的人形机器人，要实现大规模工业化落地，其周期可能远比外界预期的更漫长。
四足机器狗销量攀升，但尚未触及“万台级”规模化
云深处招股书显示，四足及轮足机器人销量在近两年增长显著：2023年销售391台，2024年达到896台，2025年更是跃升至2908台。同期产量也从529台、1086台增加到3936台。
沙利文的数据也佐证了云深处的行业地位：2025年，云深处四足机器人在行业应用收入方面位居全球第一，整体收入排名全球第二，具身智能机器人收入位列全球第四。
但销量增长的背后，实际落地的场景仍相对集中。招股书披露，云深处的四足及轮足机器人主要用于电力巡检、应急消防、工业巡检、警务安防等方向。其中，电力巡检场景累计销售超过300台，应急消防超过150台，警务安防超过300台，工业巡检约300台，公共基建巡检接近100台，巡逻巡查也超过100台。
这些数据表明，四足机器人确实开始在部分行业形成小规模、批量化落地趋势。
那么，既然技术已具备应用能力，为何尚未在工业场景快速放量？云深处招股书的风险提示揭示了几个现实瓶颈：第一，下游需求高度碎片化，四足机器人从“技术可行”走向“场景可用”需要大量定制化适配；第二，核心技术从突破到成为成熟产品，必须经历市场试用、产业化落地等多环节验证；第三，具身智能机器人在大多数应用领域的商业化渗透率仍然偏低，其可靠性与智能化水平与终端客户要求之间仍存在差距。
换言之，工业客户真正需要的并非一台“能跑动的机器狗”，而是一套能在真实场景中长期稳定运行、持续创造价值的自动化系统。
一套可靠的巡检系统
飞捷科思全域具身智能安防巡检系统研发负责人李志建向澎湃科技指出，当前行业最大的误区在于，外界很容易将“四足机器人能跑起来”等同于“已具备规模化落地能力”。
“实际上，四足机器人在技术演示层面已比较成熟，但距离真正大规模工业化部署，仍有很长的路要走。”李志建表示。
在他看来，工业客户最关注的并非机器人“会不会行走”，而是它能否稳定工作一年以上、能否真正替代人工、出现问题后责任如何界定、整体ROI（投资回报率）是否算得过来。
CCF YOCSEF上海AC委员周海昌也向澎湃科技表达了类似观点。他认为，工业场景对四足机器狗的稳定性和持续性要求极高。客户期望设备能持续无故障运行，而不是因断电、天气、施工路障等因素频繁中断任务。
周海昌指出，如果设备维护周期过短，例如不到半年就需要频繁人工介入，客户便会重新评估其可靠性。机器人一旦故障，通常需要人员现场排查，差旅、人工及停机成本均需计入。如此一来，机器狗虽看似替代了人工巡检，但若维护成本过高，其商业模型可能难以成立。
更关键的是，工业巡检并非单台机器人独立行走一圈那么简单。它涉及自主导航、地图构建、图像识别、异常判断、数据上传、后台系统及报告生成等多个环节。
周海昌举例说明：系统环节越多，整体可靠性越容易被拉低。假设单个环节可靠率为90%，多个环节叠加后，系统整体可靠率可能会显著下降。
四足机器人要在巡检场景中真正铺开，考验的不仅是本体运动能力，更是整套系统的可靠性、可维护性与可复制性。
工业客户采购决策更趋谨慎
外界有时会认为，机器人进工厂应比进家庭更容易。毕竟工业场景任务更固定、环境更可控、需求更明确。但现实并非如此简单。
云深处招股书也提到，电力巡检、应急消防、警务安防等行业客户虽对前沿技术保持开放态度，但决策非常理性且谨慎。他们关注的是产品在复杂真实场景中的稳定运行效能、任务达成率，以及规模化应用后的投资回报与回收周期。因此客户验证周期较长，准入门槛也较高。
李志建向澎湃科技表示，电力、能源、轨交、化工等行业本质上属于低容错行业。对于客户来说，不用机器人最多是效率降低；但若使用机器人导致事故，责任风险将极为巨大。这使得工业客户天生偏向保守。
他认为，目前大量四足机器人项目本质上仍属于小范围试点、示范项目、科技展示或智能化样板工程，真正进入大规模设备采购阶段的案例并不多。客户愿意大规模采购，通常需要经历长期稳定性验证、ROI验证、多场景连续运行验证，以及内部安全与运维体系验证。“这一周期通常远超外界想象。”李志建说。
除了验证周期，成本同样是不可回避的问题。李志建表示，四足机器人成本难以降低，并非仅仅因为技术先进，也与产业链尚未进入高度规模化制造阶段有关。
在他看来，四足机器人的许多核心零部件——包括高性能关节模组、减速器、力矩电机、编码器、驱动控制器、电池系统、高可靠性线束及工业级结构件——仍处于小批量、半自动化生产与半定制化状态。部分核心部件甚至依赖人工装配、调试及一致性检测，行业尚未形成如新能源汽车、消费电子领域那样的大规模供应链效应。
这导致单台机器狗所需的零部件及材料成本偏高，良率爬坡缓慢，供应链议价能力有限，生产效率低下，单台成本自然难以压缩。
“市场上许多四足机器人公司，更像是在制造高端工业装备，而非消费电子产品。”李志建表示。未来行业若要进入低成本、大批量阶段，需要关节模组标准化、零部件平台化、自动化装配提升、国产供应链成熟，并以通用化产品替代大量定制化项目。
周海昌则认为，巡检场景仍是目前四足机器狗工业应用中相对成熟、复购率较高的方向。巡检本身即为刚需，过去主要依赖人工现场查看，如今固定摄像头、无人机、轮式机器人及足式机器人均在替代或辅助人工完成“观测”任务。
他表示，随着技术发展，足式机器人在覆盖范围、复杂地形适应性等方面可能具备一定优势。如果能以相同成本覆盖更广区域、获取更多信息，客户接受度会更高。
不过，周海昌也提醒，从云深处招股书来看，客户采购仍呈现分阶段、小批量推进的特征。至于何时能达到更大规模采购，一方面取决于客户侧的政策与采购节奏，另一方面也取决于技术本身在稳定性、可靠性与成本上的进一步成熟。
人形机器人进厂难度更大
云深处的这份招股书，不仅值得在四足机器人赛道内审视，也值得放在人形机器人热潮中观察。
招股书显示，云深处在人形机器人领域的布局相对滞后，目前推出了DR01、DR02两款产品，但均处于技术验证阶段。与此同时，特斯拉、智元创新、优必选等企业已在快速推动人形机器人的量产与场景落地。
同样处于IPO进程中的宇树科技，已成为人形机器人赛道中最受关注的玩家之一。根据相关披露材料，2025年宇树人形机器人出货量超过5500台，全球市占率达37%，收入达10.13亿元，首次超越四足机器人，成为其第一大收入来源。
不过，出货量增长并不等同于人形机器人已能在工厂、仓库或家庭中大规模替代人工。
李志建向澎湃科技表示，从技术难度来看，四足机器人重心更稳定，控制难度更低，工业场景容错率更高，对操作精度要求相对有限。而人形机器人自由度更多，能耗更高，可靠性要求更严苛，安全风险更大，成本也更高。
“如果今天四足机器人仍处于价值验证期，那人形机器人距离真正大规模产业化，只会更为遥远。”李志建说道。
周海昌也认为，今年至明年，四足机器狗与人形机器人的应用规模均可能持续上升。对于电网这类客户，若方向明确，对四足机器狗投入更大规模预算并非没有可能。
但也不能只紧盯工业场景。人形机器人的应用空间其实更广，展览、导览、表演或某些简单流程化任务，都可能率先取得突破。
“关键在于外界期待的到底是哪一种人形机器人。”周海昌指出。如果是展会互动、舞台表演、商场导览，或简单流程中的辅助任务，人形机器人已可完成部分工作。但如果期望它现在就能进入家庭做家务、照护老人，或进入工厂全面替代工人，绝大多数任务目前仍无法实现。
从这个角度而言，云深处的招股书提供的并非一个“机器人已全面爆发”的样本，而是一个更现实的参照：四足机器人已从实验室走向行业客户，但距离大规模替代人工，仍需跨过稳定性、成本、系统集成、客户验证与规模制造等多重门槛。而对于自由度更高、任务更复杂、成本更高的人形机器人，其工业化落地的周期只会更长。